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Existem dois tipos de cancelamento no Pix Automático:

Cancelar a autorização

Use o recurrenceId da recorrência.
Depois do cancelamento, a autorização aparece com status e authorizationResult iguais a CANCELLED. Os agendamentos ainda pendentes também passam a CANCELLED.

Cancelar um agendamento

Use o endToEndId do agendamento, retornado em Listar agendamentos.
O requestedAt desta resposta é a data de criação do agendamento, não a do pedido de cancelamento.
Respeite os horários limite: o recebedor só pode cancelar até 22h00 e o pagador até 23h59 do dia anterior ao vencimento. Veja Regras e prazos.

Referência da API

Cancelar autorização

POST /baas/api/v1/pix/automatic/authorizations/{recurrenceId}/cancellations

Cancelar agendamento

POST /baas/api/v1/pix/automatic/scheduling/{endToEndId}/cancel